伺服電機(jī)是工控上常用的東東,本文簡(jiǎn)單介紹如何對(duì)伺服進(jìn)行接線,并編寫(xiě)PLC程序進(jìn)行簡(jiǎn)單位置控制,這里使用武漢華大的邁信ep100交流伺
服電機(jī)為例,權(quán)當(dāng)灌水,大家想學(xué)的可以學(xué)學(xué),我不保證我沒(méi)有誤人子弟。
一般伺服電機(jī)使用的最多的就是位置控制模式,其說(shuō)明書(shū)上的接線示例如圖所示:
不要被嚇到了,cn1是控制端口,cn2是編碼器反饋端口,不用管,有專用線的。
實(shí)際上,只用控制cn1的32、33、34、35,4根線就好了,這四根線分兩組,32和33作為脈沖輸入,34和35作為方向輸入。
舉個(gè)例子:
我們把32(plus+)接上+24v,把33(plus-)接上0V,
把34(dir+)接上+24v,把35(dir-)接上0V,就接成了最簡(jiǎn)單的伺服系統(tǒng),發(fā)現(xiàn)沒(méi)有,其實(shí)外部三根線就可以了,我們把32和34接在一起,
共用電源正極。
不過(guò),伺服是靠脈沖控制的,我們的線路只給伺服發(fā)了一個(gè)脈沖,而本套伺服是10000脈沖/轉(zhuǎn),那么它只轉(zhuǎn)動(dòng)了360/10000,呵呵,幾乎沒(méi)動(dòng)一
樣,要使它連續(xù)運(yùn)動(dòng),就要給它持續(xù)的脈沖,脈沖快,它轉(zhuǎn)得快,脈沖多,它轉(zhuǎn)得多。那么就用到PLC了。
我這里用的是三菱的plc:
FX1s和Fx1n的都提供了24V的直流電源,引出端是24+和COM,在輸出端,Y0對(duì)應(yīng)COM0,Y1對(duì)應(yīng)COM1,Y2Y3到Y(jié)5對(duì)應(yīng)COM2(我以Fx1s14mr 8入6出
為例)。接線圖如圖所示:
當(dāng)Y0有輸出時(shí),COM0就和Y0接通(內(nèi)部的,據(jù)說(shuō)是場(chǎng)效應(yīng)管),同理Y2有輸出時(shí),COM2就和Y2接通,那么我們控制Y0和Y2的通斷就可以產(chǎn)生脈
沖信號(hào)(0101010101)和方向信號(hào)(0000001111111)了。產(chǎn)生脈沖還不容易,用個(gè)timer進(jìn)行alt就行了(alt是三菱plc的一個(gè)指令,alt y0,
每執(zhí)行一次,Y0就翻轉(zhuǎn))。實(shí)際上還有更簡(jiǎn)單和強(qiáng)大的DRVA和DRVI。
DDRVA:絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)
ddrva s1 s2 d1 d2
s1:位置(簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于原點(diǎn)的脈沖數(shù),正負(fù)999999之間)
s1:頻率(發(fā)脈沖的速度,越高速度越快,不要超過(guò)最高速,一般10k,當(dāng)然也不能低于某個(gè)值,和加減速、最高速都有關(guān)系,具體參考編程手
冊(cè),要不然這篇文章寫(xiě)不完了)
d1:輸出脈沖的out口,我們用的y0
d2:輸出方向的out口,我們用y2
DDRVI:相對(duì)位置驅(qū)動(dòng),用法一樣,唯一不同的是S1:簡(jiǎn)單理解為相對(duì)于當(dāng)前位置的脈沖數(shù)。
也許有人要說(shuō)了,好像很麻煩,不如用alt呢。alt是簡(jiǎn)單,可是我沒(méi)看到幾個(gè)人用alt驅(qū)動(dòng)伺服。DDRVA的好處是:不用處理脈沖方向,也就是
不用我們?nèi)ス躖2是正還是負(fù),我們只要告訴s1是正是負(fù)就好了,是正的話y2自動(dòng)輸出,是負(fù)的話y2不輸出,伺服就自覺(jué)的反轉(zhuǎn)了。
還有就是,我們用DDRVA和DDRVI的時(shí)候,PLC可以幫我們把發(fā)出的脈通過(guò)使用它的特殊寄存器記錄下來(lái),就像這樣:ddrva k1000 k500 y0 y2
(驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)以每秒500脈沖的速度移動(dòng)1000個(gè)脈沖的距離,表達(dá)不準(zhǔn)確,自己理解一下),那么D8140就是1000了,D8141還是0,因?yàn)樗?br />
高16位,當(dāng)?shù)?6位的D8140滿了以后(16位,要滿的話估計(jì)要到665535去了),D8141才開(kāi)始使用。
注意:Fx1s的高速輸出只有y0和y1,所以為了有效利用資源(有時(shí)候要控制兩臺(tái)伺服),不是高速的方向信號(hào)就交給y2和y3了,一般是y0和y2
配成一對(duì),y1和y3配成一對(duì)。
現(xiàn)在寫(xiě)簡(jiǎn)單的測(cè)試程序了,梯形圖不好貼,看附件啦:
實(shí)現(xiàn)功能:
按下X0,把當(dāng)前位置設(shè)為原點(diǎn)。
按下X1,移動(dòng)到相對(duì)于原點(diǎn)的D0位置
按下X2,從當(dāng)前位置再移動(dòng)D2個(gè)脈沖
按下X3,回到之前設(shè)定的原點(diǎn)。
保護(hù):移動(dòng)過(guò)程中不能設(shè)定原點(diǎn),相對(duì)運(yùn)動(dòng)和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)互鎖,但可以隨時(shí)回到原點(diǎn),會(huì)原點(diǎn)過(guò)程中不能進(jìn)行相對(duì)和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。