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最近發(fā)現(xiàn)一個(gè)很糾結(jié)的問題，你們寫程序的結(jié)構(gòu)怎樣的，比如要寫一個(gè)程序：要實(shí)現(xiàn)下面的效果
                                                                      手動(dòng)控制程序（用于手動(dòng)調(diào)試機(jī)器的時(shí)候使用，一個(gè)按鈕對(duì)應(yīng)一個(gè)動(dòng)作）
                                                                      單次運(yùn)行程序（為了省時(shí)間，當(dāng)手動(dòng)調(diào)試機(jī)器差不多時(shí)，讓該程序運(yùn)行一次檢查某個(gè)工位的調(diào)試結(jié)果）
                                                                       自動(dòng)程序（自動(dòng)運(yùn)行時(shí)）
現(xiàn)在很糾結(jié)單次運(yùn)行程序難道要獨(dú)立寫？
還有自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，當(dāng)按下緊急停止按鈕，程序要跳到手動(dòng)控制程序并且自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)不會(huì)改變，然后可以用手動(dòng)控制程序來控制這些動(dòng)作？各位大神，有何高招，多多指教。

沒有單次運(yùn)行程序這個(gè)東西，
手動(dòng)和自動(dòng) 都是自己寫模擬程序的，模擬現(xiàn)場的環(huán)境，動(dòng)作，反饋
到現(xiàn)場，只需要把地址對(duì)好，信號(hào)接入就可以調(diào)試了
至于急停，程序暫停，輸出停止，但是不會(huì)切換到手動(dòng)，要是這樣就亂套了，急停消除后只有兩個(gè)選擇，繼續(xù)或者停止

單次運(yùn)行和自動(dòng)運(yùn)行不就是個(gè)循環(huán)次數(shù)問題嗎？你自己做個(gè)按鍵不就行了

我這里所有的自動(dòng)機(jī)都具有樓主說的那幾項(xiàng)功能，不然調(diào)試起來很不方便。一般一臺(tái)設(shè)備都會(huì)由好幾個(gè)工站組成，每個(gè)工站都需要可以獨(dú)立單循環(huán)運(yùn)行功能，并且任何一個(gè)工站都會(huì)有個(gè)工站開關(guān)，在整機(jī)自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下可以選擇性的投入運(yùn)行，在正常自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，手動(dòng)功能無效，一旦有報(bào)警，可以手動(dòng)控制單個(gè)動(dòng)作解除異常，異常解除后按啟動(dòng)，機(jī)器接著上個(gè)動(dòng)作自動(dòng)運(yùn)行下去。像這種順控程序用步進(jìn)指令來寫的話非常容易實(shí)現(xiàn)這些功能。單循環(huán)運(yùn)行功能也沒必要單獨(dú)寫一套程序的，直接在自動(dòng)程序調(diào)用就可以了。

糾結(jié)，給你錢你哈糾結(jié)嗎

你要考慮單元件點(diǎn)動(dòng)工作
單部件的點(diǎn)動(dòng)，單步步進(jìn)，單循環(huán)，連續(xù)
單工件的點(diǎn)動(dòng)，單步步進(jìn)，單循環(huán)，連續(xù)

是挺復(fù)雜的。我們這里的機(jī)器。急停按下之后。就要robot就要求回原點(diǎn)。所以，沒事不要按急停。

  三菱不是 有IST指令嗎？

話說單次和自動(dòng)一樣的哇   在程序里另外加個(gè)單次標(biāo)志位和自動(dòng)標(biāo)志位區(qū)分么  運(yùn)行結(jié)束后對(duì)單次標(biāo)志位復(fù)位，自動(dòng)標(biāo)志位不復(fù)位