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tc89914
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樓主  發(fā)表于: 2017-06-01 09:33
閉環(huán):

伺服電機本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道,我這里說的閉環(huán),是采用外部閉環(huán),因為從電機到減速機到傳動裝置最后到需要精準控制的運動部件不可能沒有一點誤差?赡苡腥藭f這些中間部件做好補償或者修正,可以做到很精準。但現在難在我這里是一臺導帶機,也就是最終需要精準控制每次運動的距離的部件是一條導帶(皮帶),運動時會有一定的伸縮量但不是很大(進口的),說這些就是想說我這臺機器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個夾持機構夾在運動的皮帶上來進行閉環(huán)控制。

問題點:

現在閉環(huán)的方式我試過兩種(對了,我現在用的伺服電機是松下的),1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式,但是這個方式光柵機構必須一直夾著,也就是皮帶只要一動,外部編碼器就必須反饋伺服驅動器,但是皮帶特殊時候還需要倒著連續(xù)走,不能夾著它。這樣伺服驅動器就報警了,說什么內外編碼器偏差過大,因為電機在轉,外部光柵沒有位移信號反饋,所以報警!

2、不用伺服全閉環(huán),就讓工作在位置模式下,通過PLC做閉環(huán)控制,這個方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走,倒著走都沒問題,精準控制時就讓光柵夾住皮帶,比如讓皮帶走100mm,我先讓PLC發(fā)一個走95mm的指令,走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數,比如實際走了96mm,那么我第二次再走個4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準定位。但測試下來效果也不是很明顯。

特此發(fā)帖,希望大神們來討論討論,指點指點。給我點思路也行。若有高手真能幫上忙,愿付些報酬也不是不可以。!


zhanaoshen
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1樓  發(fā)表于: 2017-06-01 10:08
其實我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢??皮帶形變大,誤差必然存在,這個沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng),你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機構上,這樣組成全閉環(huán)控制就可以了,你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置,我認為是不好實現的。
tc89914
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2樓  發(fā)表于: 2017-06-01 11:08
引用
引用第1樓zhanaoshen于2017-06-01 10:08發(fā)表的  :
其實我想說的是既然精度要求這么高 為何還用皮帶傳動呢??皮帶形變大,誤差必然存在,這個沒辦法改變的。
我的想法是如果是做全閉環(huán)的系統(tǒng),你可以把外部的編碼器裝在直接帶動皮帶的傳動機構上,這樣組成全閉環(huán)控制就可以了,你想用光柵尺什么的直接檢測皮帶位置,我認為是不好實現的。

首先,為什么用皮帶?行業(yè)里包括國外的大咖都是這樣干的,做數碼印刷的,而且還是再布上打印,布不像紙,打印時不能有張力,所以采用導帶上膠將布粘上去打印。
還有,如果像你說的編碼器放在帶動皮帶的傳動機構上,這樣導帶產生的伸縮誤差就不能避免了,也不能算是全全閉環(huán)了
zhanaoshen
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3樓  發(fā)表于: 2017-06-01 13:22
照你這么說,這東西還真不好搞
daiz63
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4樓  發(fā)表于: 2017-06-01 15:05
這種情況不能做全閉環(huán)控制,光柵尺的讀數只用在要位置校核時做指令補償用而已。
樓主留言:
你意思是定位完成后去參照光柵尺的讀數再做相應的補償嗎?那樣的話馬達停止的時候容易震動,就是一會兒走多了一會兒又走少了,而且齒輪的背隙在里面也不好補償!
daiz@yaskawa.com.cn
daiz63
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5樓  發(fā)表于: 2017-06-01 16:32
馬達停止時的振動是伺服增益沒有調好。
齒輪的背隙可以用程序值做補償。伺服也有背隙補償設定。
定位時的目標位置以光柵尺檢出的實際位置做參考,在馬達行進中隨時變更,
每個掃描周期更新,不是定位完成后再更改目標位置,所以不是停了再走。
樓主留言:
你好,謝謝你的解答!
你說在馬達行進中的每個掃描周期更改目標位置,請問是怎么實現的???是伺服里有相關設置嗎?還是用PLC程序實現?如果程序實現,怎么實現麻煩指點一下,謝謝啦~~~
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daiz63
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6樓  發(fā)表于: 2017-06-02 13:13
上位控制器能有插補功能的話,就能實現此動作,伺服的設定沒關系。
具體的程序很簡單,安川的MP系列按如下寫梯圖,其他廠家的不知道用什么格式寫程序。
若控制的是一軸,
OW8008=4 (運動控制碼等于4,插補模式)
OL801C=OL801C+DL00
(OL801C是位置指令寄存器,DL00是每個掃描周期的移動量,以光柵尺讀數隨時改變,不變時就是勻速運動,等于零就是停止)
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tuomidihe
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7樓  發(fā)表于: 2017-06-04 09:50
可以用運動疊加,就是先跟隨大概位置。然后再疊加個精準位置;比方你皮帶走100,我跟隨的走99,到時反饋實際是101,那我疊加的走2。就可以了