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樓主  發(fā)表于: 2011-03-15 13:23
我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動(400W)和提升(200W)用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下,然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計(jì)就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹OM腥四苤附涛乙幌?先謝謝啦
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1樓  發(fā)表于: 2011-03-15 19:38
引用
引用樓主源源于2011-03-15 13:23發(fā)表的 伺服電機(jī)有抖動現(xiàn)象 求高手指教 :
我使用了兩個三菱伺服電機(jī)改造了一臺機(jī)器分別作為橫動(400W)和提升(200W)用。
但是提升的那臺伺服會出現(xiàn)規(guī)律性的抖動。每次在提升前先反方向轉(zhuǎn)一下,然后在提升后又跟著提升的方向轉(zhuǎn)一下。這里我提升只給了電機(jī)42個脈沖 這2次抖動很小估計(jì)就幾個脈沖 但肉眼是看的出的 我就是納悶了 這么會出現(xiàn)這種現(xiàn)象。我把程序上傳了。高手們能先看看程序是不是有什么問題導(dǎo)致電機(jī)誤動作的。或者是別的什么原因?qū)е碌摹OM腥四苤附涛乙幌?先謝謝啦

確認(rèn)是提升時(shí)有反向抖動嗎。那下降時(shí)有嗎。
說說我的理解,通常作為提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī),都帶有剎車。設(shè)計(jì)的時(shí)候,一般在電機(jī)未進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢時(shí),必須使剎車部分保持在制動狀態(tài)。而電機(jī)進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)或運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備畢后,電機(jī)的電磁場產(chǎn)生,剎車部分就應(yīng)該脫離制動狀態(tài)。
電磁場的產(chǎn)生若滯后于剎車的釋放,必然引發(fā)提升初始的下墜,
此下墜過程又產(chǎn)生伺服誤差,伺服部分又自動修正,讓電機(jī)多動一下補(bǔ)償初始的下墜誤差
而樓主所說,極似電機(jī)啟動與剎車通斷的配合存在時(shí)間差問題
個人理解
限于經(jīng)驗(yàn)和水平有限,如有偏頗,敬請同行指正
樓主留言:
你所說的應(yīng)該是伺服外加的制動器吧~!我用的只是普通的伺服電機(jī)。剎車我是另加一個用齒輪連接,是防止停車的時(shí)候跑掉的,但在開車時(shí)候那個剎車是不通電的。
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    2樓  發(fā)表于: 2011-03-25 21:52
    引用
    引用第16樓hzhcdy于2011-03-19 23:56發(fā)表的  :
    我也不是很懂!但是從來木見過CNC的垂直軸是不斷動作的,
    2樓的做法屬于歪門邪道,這樣做,頻繁動作的電機(jī)一年不到就廢了!
    伺服的剎車是用來防止掉電的時(shí)候,垂直軸左右落體的!而不能用來進(jìn)行工作中的制動,
    建議調(diào)一下增益,要不就是功率選小了!

    本人2樓樓主,就是歪門邪道的那位
    細(xì)細(xì)回顧本人前次發(fā)言,確實(shí)多有考慮不周及語焉未詳之處,實(shí)在是本人水平有限,尚需靜下心多充電少發(fā)言
    本人閉嘴之前,在此再啰嗦兩句過把嘴癮

      評16樓樓主

    “但是從來木見過CNC的垂直軸是不斷動作的”“伺服的剎車是用來防止掉電的時(shí)候,垂直軸左右落體的!而不能用來進(jìn)行工作中的制動”
    這兩句話有些孤陋寡聞之嫌

    在數(shù)控設(shè)備上,不僅僅垂直軸,水平軸也有,編碼器反饋信息與指令信息偏差時(shí),軸在當(dāng)前位置或運(yùn)動過程中不停地前后補(bǔ)償運(yùn)動甚至劇振囂叫,這種現(xiàn)象即使沒親身遇到,只要花點(diǎn)時(shí)間翻翻書也能了解到。
    在某些場合,剎車就是用作工作中的制動以確保加工精度不受切削力沖擊而影響,譬如意大利所產(chǎn)的saimp曲軸磨床的Z軸(移動工作臺)移到任意加工位置時(shí)剎車就制動了,搞過磨床的都知道,Z軸是水平安置的。水平軸有此例,某些特定設(shè)備的垂直軸也許更需要吧。
    樓主說不能,不知有否通知其他同行或外國同行了
    其實(shí)很多東西,沒有行不行或能不能,只是到底是否有必要