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夏杏銀
快樂自動化
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樓主  發表于: 2008-09-05 17:24
我現在在做一套機床，但關電后零點就會改變，改變的也不是很大，再下次開機的時候又要重新調試，特麻煩．所以想問一下各位大哥，大姐．這是什么原因？要怎么解決．謝謝了
碧海潮生
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1樓  發表于: 2008-09-05 20:43
你用的是什么牌子的伺服

零點飄移和伺服、上位都有關系

1、如果伺服是絕對式編碼器的，那就沒有飄移的問題
2、如果是增量式的，上位需要采集編碼器的Z脈沖信號，才能準確判斷零位
3、如果上位沒有采集Z脈沖，而且是增量式伺服，就不能保證零位不變，除非還有別的機械零位參考才行

所以看你的情況應該是第三種現象，解決方法也就參考1、2了
樓主留言：
大哥！謝謝
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    碧海潮生
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    2樓  發表于: 2008-09-07 20:17
    伺服電機的增量編碼器每一圈有一個固定的位置
    當轉到這個位置的時候編碼器的Z相就會有一個方波脈沖的輸出
    上位采集到這個Z脈沖信號就可以判斷伺服電機轉動的位置，以此來判斷絕對機械位置
    看看你的上位是否利用了這種方式
    碧海潮生
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    3樓  發表于: 2008-09-08 13:57
    和你的程序直接有關系
    安川的增量編碼器是有Z相脈沖的，至于你的上位系統（比如PLC、運動控制卡等）是否接受了Z相脈沖信號
    只要看一下安川的伺服驅動的輸入輸出IO口上定義Z相脈沖的接線是否有接到你的PLC或者控制卡上
    如果有接線，一般電機轉到Z相的位置就會輸出一個高電平脈沖，再看一下你的程序是否采集了這個信號
    如果接線都沒有，那么你肯定沒有使用Z脈沖作為參考點了
    樓主留言：
    你所說的這個z相脈沖，在安川好象成為c相，現在我只接了a,b兩相，我這個是是位置控制加速度可變控制．明天我把我的程序給你看看，你幫幫我看看有沒有毛病，可以啊？
    碧海潮生
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    4樓  發表于: 2008-09-09 09:11
    程序我可不會啊 呵呵
    我只是了解而已，我原來是做伺服的技術支持的
    碧海潮生
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    5樓  發表于: 2008-09-09 09:20
    如果你只使用了A、B相信號的話，零點偏移是不可避免的，這是由增量編碼器本身的硬件特性所決定的
    以為編碼器剛剛上電的時候，可能A相會隨機輸出幾個脈沖，也可能B相隨機輸出幾個脈沖，而且在你設備關電的情況下如果電機位置有移動，編碼器再上電以后也是反應不出來的，所以你的設備關機再開機以后，光采集A、B相信號是不能保證程序位置和絕對位置一直的

    你要不產生偏移就必須使用Z脈沖，安川的話可能就是你說的C相脈沖了
    碧海潮生
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    6樓  發表于: 2008-09-10 11:57
    你這樣的方式可以保證斷電的時候電機不產生動作，但是還是不能保證編碼器信號在斷電前后保持一致的

    我原來一直使用松下的伺服，三菱的也接觸過，都差不多
    松下便宜一點，三菱的精度高一點，功能強一點