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如圖，這個是自動清洗搬運裝置，1.7號為進出產品輸送帶，234為清洗工位，時間3分鐘(每框產品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個位(空的)，時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時間長，搬運機構必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復雜，大家有沒好的意見，謝謝了！！

這個其實可以參照電梯程序，每個位置2個狀態(tài)，即空補產品，滿取產品，抓取也是，空抓取，滿放置，這是基本動作，然后判定動作位置就行