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級別: 探索解密
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模型:伺服電機帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。 很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機械零點。 問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。 那么,這個誤差不斷累計,轉(zhuǎn)得越多,累計得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后,就有1米的誤差了。 各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。 |
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