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級(jí)別: 探索解密
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求助大神們分享下做運(yùn)動(dòng)控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC,現(xiàn)在控制兩個(gè)軸(伺服電機(jī))要在一個(gè)空間內(nèi)做平面運(yùn)動(dòng)。就是一個(gè)Y軸,一個(gè)Z軸。我用的是絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令,每次作業(yè)前回原點(diǎn),以原點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn),把兩個(gè)軸要去的位置弄成一個(gè)坐標(biāo)。用case of把這些位置存儲(chǔ)起來,然后需要走到那個(gè)位置的時(shí)候調(diào)用。問題出現(xiàn)了:這是一個(gè)由多段運(yùn)動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng),那我每次運(yùn)動(dòng)完成以后,用什么做這一段運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束標(biāo)志位呢? 現(xiàn)在我的笨辦法就是用運(yùn)動(dòng)指令里面的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)(done位)做判斷,完成一次給一個(gè)上升沿,完了后我累加計(jì)數(shù)。可是我怕哪天這個(gè)脈沖突然變多或者變少。請(qǐng)問做運(yùn)動(dòng)控制的大神怎么編程的呢? |
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這個(gè)空間內(nèi)沒有其他傳感器或者氣缸,單憑兩個(gè)伺服,因?yàn)橐ㄎ蝗ス潭ǖ奈恢米ト×希帕献銎渌麆?dòng)作 |
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現(xiàn)在我就是這樣做的,用每一段運(yùn)動(dòng)的絕對(duì)完成信息做標(biāo)志位記脈沖,一個(gè)脈沖就是第一段運(yùn)動(dòng),兩個(gè)脈沖就是第二段運(yùn)動(dòng),完了滿足這個(gè)要求再串上當(dāng)前要走的坐標(biāo)做對(duì)比。有沒有更多的思路呢大神?
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啥?大神有程序可以給我參考下嘛?就是重復(fù)定位,多段運(yùn)動(dòng)的
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好的,大神,我現(xiàn)在用的就是這種方法來判斷,還串了一個(gè)當(dāng)前位置
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明白了大神,我今天也問了西門子技術(shù)支持,他們也說只能用運(yùn)動(dòng)完成的done位來判斷,感謝大神指點(diǎn)
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