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蘇碧湖砍柴人
人無我有，人有我精，人精我異
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樓主  發表于: 2019-08-28 09:07
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最近看到不少人在問，手自動切換后，想接著上一步運行，能不能實現，該怎么實現，也看了大家的想法，有很多人都說不行，
小弟不才，所做的項目都有這種功能，下面分享給大家看看，請指正！
賞心悅目
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1樓  發表于: 2019-09-01 21:51
我現在的公司做的程序也是自動流程時暫停，打到手動模式，然后手動操作氣缸，再打回自動模式，氣缸自動還原回暫停時的狀態。大體上這樣控制是沒問題的，就是想問樓主，如果是暫停后移動了伺服位置，再打回自動模式，這個時候伺服要如何動作。還有一個，幾個氣缸順控動作，中間暫停以后，手動操作氣缸倒退幾步，這個時候再打回自動模式，你這程序要如何處理呀？說實話，我現在這兩種情況沒什么好辦法處理，第二種情況往往很容易撞機。
樓主留言：
回答如下：
1.最簡單的方法就是記憶暫停前的位置，重新啟動后比較位置，不一致就報警，然后手動操作回到之前的位置（也可以做成自動回到之前的位置，稍微麻煩一點）
2.像我的框架的話，在輸出那里就已經做好保護條件了，比如說氣缸1的動作條件是氣缸2縮回，那就在氣缸1輸出的前面加上氣缸2縮回位感應即可，這樣，就算從手動切到自動，也是氣缸2先動作，氣缸1再動作，這樣就不會撞機了