你好,希望對(duì)你有幫助。我們公司的2種機(jī)械手工作過程:1.采用西門子控制系統(tǒng),控制3組機(jī)械手(6個(gè)伺服作X、Y方向運(yùn)行)。每組機(jī)械手帶3個(gè)氣缸,旋轉(zhuǎn)氣缸,取料和送料氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸2個(gè)感應(yīng)器,取料和放料氣缸各一個(gè)感應(yīng)器。
動(dòng)作:首先執(zhí)行控制系統(tǒng)NC代碼程序,發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)→伺服機(jī)械手運(yùn)行到位→PLC檢測(cè)到位信號(hào)OK,則執(zhí)行取料動(dòng)作,延時(shí)0.5S→在0.5S時(shí)間內(nèi)檢測(cè)感應(yīng)器是否亮,并將此信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)→控制系統(tǒng)根據(jù)此信號(hào)狀態(tài)判斷執(zhí)行哪一個(gè)跳轉(zhuǎn)→這個(gè)信號(hào)再傳送到pLc,pLc再執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作。
2.發(fā)那料機(jī)械手工作原理和上面類似。
每個(gè)氣缸動(dòng)作都有一個(gè)檢測(cè)信號(hào),由pLC檢測(cè)并傳送給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)這個(gè)信號(hào)狀態(tài)控制pLc執(zhí)行輸出。😊