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最近做一個項目，送料伺服控制速度，收卷、放卷步進電機控制速度，收卷、放卷軸各連接一個編碼器檢測位置偏差，請教各位高手如何根據(jù)送料的速度自動計算收卷、放卷步進電機的速度及編碼器有偏差時的調(diào)節(jié)量（調(diào)節(jié)響應過快影響系統(tǒng)穩(wěn)定性，過慢達不到調(diào)節(jié)效果）。請各位有經(jīng)驗的高手不吝指教，謝謝！！

同問，最近做一個同樓主類似的項目，主動變頻，收卷也是用變頻，收卷有120卷，每個軸獨立跟隨主動，準備用角度傳感器做跟隨調(diào)張力。現(xiàn)在只有個大的方向，那位朋友有做個類似的項目，請指教。