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請叫我老鐵
人生就像蒲公英,看似自由,卻身不由己。
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樓主  發(fā)表于: 2018-08-15 15:12
S7-1200  PID閉環(huán)運(yùn)算  SCL  編寫     不使用PID指令,自己編寫算法。  博途V14    SP1可打開程序  帶注釋
附件: PID閉環(huán)運(yùn)算程序.rar (344 K) 下載次數(shù):6017
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    hoojjj
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    1樓  發(fā)表于: 2021-09-30 09:10
    FUNCTION_BLOCK "塊_1"
    { S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
    VERSION : 0.1
       VAR_INPUT
          p值 : Real;
          積分 : Real;
          反饋值 : Int;
          設(shè)定值 : Real;
          PID死區(qū) : Real;
          PID上限 : Real;
          PID下限 : Real;
       END_VAR

       VAR_OUTPUT
          輸出控制值 : Real;
          反饋過程值 : Real;
          PID輸出 : Int;
       END_VAR

       VAR_TEMP
          當(dāng)前誤差 : Real;
          上次誤差 : Real;
          計(jì)算當(dāng)前輸出值 : Real;
          計(jì)算上次輸出值 : Real;
          反饋過程值臨時存儲 : Real;
          輸出過程值臨時存儲 : Real;
       END_VAR


    BEGIN
        
        #反饋過程值臨時存儲 := INT_TO_REAL(#反饋值);//反饋值轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)數(shù)存入到臨時存儲區(qū)。
        #反饋過程值 := (#反饋過程值臨時存儲 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反饋過程值處理公式。
        #當(dāng)前誤差 := #設(shè)定值 - #反饋過程值;//算出當(dāng)前誤差值。
        IF  ABS(#當(dāng)前誤差)<#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)大于當(dāng)前誤差的絕對值時。(使用絕對值表示無論是整數(shù)還是負(fù)數(shù)都不允許超出比較范圍)。
            #計(jì)算當(dāng)前輸出值 := 0;      //如果上述條件成立,當(dāng)前輸出值為0.
        ELSIF  ABS(#當(dāng)前誤差)>=#PID死區(qū) THEN//PID死區(qū)小于等于當(dāng)前誤差,執(zhí)行下面公式。
            #計(jì)算當(dāng)前輸出值 := #p值 * (#當(dāng)前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當(dāng)前誤差;//此公式在S7-200PID課程有講,PID輸出=p值*(當(dāng)前誤差-上次誤差)+積分*當(dāng)前誤差。
        END_IF;
        #輸出控制值 := #計(jì)算當(dāng)前輸出值;//將當(dāng)前值輸出值傳送到輸出控制值,再進(jìn)行下一步處理。
        IF #輸出控制值 > #PID上限 THEN//如果輸出控制值大于PID上限值。
            #輸出控制值 := #PID上限;//將上限值寫入輸出控制值。
        ELSIF #輸出控制值 < #PID下限 THEN//如果輸出控制值小于PID下限值。
            #輸出控制值 := #PID下限;//將下限值寫入輸出控制值。
        END_IF;
        #上次誤差 := #當(dāng)前誤差;//處理完成將當(dāng)前誤差寫入上次誤差。
        #計(jì)算上次輸出值 := #輸出控制值;//處理完成將輸出控制值寫入上次輸出值。
        #輸出過程值臨時存儲 := (#輸出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID輸出處理成0.0--27648.0范圍。
        #PID輸出 := REAL_TO_INT(#輸出過程值臨時存儲);//再小數(shù)0.0--27648.0轉(zhuǎn)換成16位整數(shù)0-27648范圍。
    END_FUNCTION_BLOCK
    hoojjj
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    2樓  發(fā)表于: 2021-09-30 11:40
    #計(jì)算當(dāng)前輸出值 := #p值 * (#當(dāng)前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當(dāng)前誤差;
    這PID 有點(diǎn)問題, 好像不是很純正
    還是感謝分享
    hoojjj
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    3樓  發(fā)表于: 2021-09-30 11:59
    正確的PD 控制器如下計(jì)算方式

    #計(jì)算當(dāng)前輸出值 := #p值 *   #當(dāng)前誤差+ #微分 * (#當(dāng)前誤差 - #上次誤差)