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zouyanling0
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樓主  發(fā)表于: 2016-10-12 21:09
MR-JE-40A伺服怎么調(diào)增益，中走絲線切割機(jī)床上面用的，現(xiàn)在裝好了試機(jī)割出來的產(chǎn)品上單軸走時(shí)效果還過得去，割斜線和圓弧雙軸聯(lián)動(dòng)時(shí)有鉬絲印，請(qǐng)問各位大師這伺服手動(dòng)調(diào)增益怎么調(diào)？我把PAO8改2，PA09和PB06參數(shù)調(diào)低了沒反應(yīng)，調(diào)高了軸就抖動(dòng)，都半個(gè)月了還沒搞好
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1樓  發(fā)表于: 2016-10-13 02:01
PAO8設(shè)0或1自動(dòng)調(diào)諧參數(shù) ,在機(jī)械不損壞的條件下,讓伺服跑足最高速度和最大行程,來回幾圈,
再調(diào)回你要的控制,一般這樣就可以了,如果機(jī)械的特性和伺服的匹配實(shí)在太差,先設(shè)自動(dòng)調(diào)諧來回跑幾圈,,讓伺服馬達(dá)連結(jié)負(fù)載旋轉(zhuǎn),控制器自動(dòng)推定相關(guān)參數(shù),再把PAO8設(shè)成手動(dòng)模式,以自動(dòng)增益調(diào)整測得的值,為基準(zhǔn),再慢慢增加,負(fù)載慣量比設(shè)太大,超過負(fù)載實(shí)際慣量,
機(jī)械定位會(huì)先超過位置再反轉(zhuǎn)擺動(dòng)修正,無法一次平滑準(zhǔn)確定位,負(fù)載慣量比調(diào)整好一個(gè)大概值後,再調(diào)整速度迴路增益和速度迴路積分時(shí)間常數(shù),最後再調(diào)整位置迴路增益,來得到要求的動(dòng)作