秋秋
有志者事競成
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請教各位大俠: 現(xiàn)正在學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng),使用三菱伺服驅(qū)動器:MR-J2S-20A,控制模式設(shè)置為位置模式, 測試時電機(jī)空載,技術(shù)資料上關(guān)于電子齒輪比的介紹如下: 如果設(shè)定1脈沖相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)1°,減速比為n=1/1則CMX/CDV=Δθ°×(PT/Δθ)=1°×(131072/360)=16384/45即:CMX=16384,CDV=450。 現(xiàn)用三菱FX2N的脈沖輸出命令PLSY給伺服脈沖信號,頻率為10HZ,脈沖數(shù)為360個,即PLC發(fā)360個脈沖轉(zhuǎn)盤就轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)且需36秒鐘(不知理解是否正確),如圖: 但是伺服電機(jī)卻轉(zhuǎn)了34轉(zhuǎn)多,且每次轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)數(shù)均不同(經(jīng)多次觀察)。現(xiàn)有些迷惑,望大家多多指教! |
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原點回歸的方式有多種,基本的有三種。 1 確定一個方向運(yùn)動找到原點(這種適用于轉(zhuǎn)盤類) 2 確定一個方向,找兩端其一的限位做原點。(在PLC里可以自己寫這種程序,有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇) 3 確定一個方向,先找一端的限位,再反向回來找原點。(你的這個運(yùn)動,大部分都用這種回零方式。) 由此三種基本方式衍生出的,快速找點再爬行一段距離再反向爬行找點再加Z相信號再加偏置等等(控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同,有的加一種,有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式,一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成) 你的這個就用第三種方式,如果使用PLC來控制,回零開始時,先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行,不管經(jīng)過不經(jīng)過原點都不停直到碰到這端限位停止,再把方向控制輸出位Y反向輸出,這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點。 |
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HFS電機(jī)每轉(zhuǎn)是131072個脈沖。電機(jī)的減速箱速比為N(折算到電機(jī),相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)一圈電機(jī)轉(zhuǎn)N圈)。電子齒輪比就固定為1:1(一會再說為什么要設(shè)定電子齒輪)。 好了,現(xiàn)在絲杠導(dǎo)程4mm,需要移動80mm。絲杠轉(zhuǎn)20圈,電機(jī)需要轉(zhuǎn)20N圈。需要的脈沖數(shù)是131072*20*N個。 現(xiàn)在說說電子齒輪,如果采用頻率較低的脈沖輸出口,比如200KHZ(集電極開路的最高是500KHZ),一秒鐘發(fā)20萬個脈沖,電機(jī)每秒才轉(zhuǎn)200000/131072=1.526轉(zhuǎn),1分鐘也只能轉(zhuǎn)90轉(zhuǎn),加載到絲杠上變成4mm*90/N=360/N mm/min,如果N=10,系統(tǒng)運(yùn)行速度是36mm/min。是不是太慢了? 如果采用的是4MHZ(差動驅(qū)動可以到達(dá))的輸出端口,那么電機(jī)每秒4000000/131072=30.52轉(zhuǎn)。絲杠(N=10)上每分鐘就有720mm了。所以采用較低的脈沖端但是有想要電機(jī)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速(1000,2000,3000)的話就要設(shè)定電子齒輪把脈沖當(dāng)量放大,就是對放大器而言,接收到1個控制脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)多少(以編碼器反饋脈沖為準(zhǔn)),設(shè)定CMX:CDV=10:1時,就是接到1個脈沖,走十個脈沖。 |
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編碼器線數(shù)和單圈脈沖數(shù)之間的關(guān)系我有有些迷糊,盡管我曾經(jīng)認(rèn)為自己清楚過。以前一直看資料都是線數(shù)就是分辨率(又叫單圈脈沖數(shù)),所以覺得131072pls/r的編碼器真牛X了。但是在看貝加萊的伺服電機(jī)時,因他配的是海德漢的編碼器,線數(shù)才512或32,我很不解,歐美大廠出這么次的玩意?看手冊發(fā)現(xiàn)并非如此,貝加萊的分辨率是線數(shù)*16384,所以512線已經(jīng)很大了。這個跟日系嚴(yán)重混淆。不解。 但是總體來說,你就不仿認(rèn)為分辨率就是一轉(zhuǎn)內(nèi)有這么多位置,你要做的就是驅(qū)動電機(jī)帶動軸轉(zhuǎn)到這個位置。 所謂脈沖當(dāng)量就是直接與電子齒輪比相關(guān)的呀。說白了就是脈沖當(dāng)量=CMX:CDV。 現(xiàn)在你80mm需要在0.5秒完成,如果算上裕量,0.5秒完成100mm,1秒鐘200mm,絲杠速度需要12000mm/min。導(dǎo)程為4mm,絲杠本身就需要3000r/min。你要達(dá)到這樣的速度就要用電機(jī)軸直接帶負(fù)載了。因為你一家減速箱提升扭矩就達(dá)不到這個速度了。我們就假定是直接帶的(減速比M=1:1)。電機(jī)最好以低于額定速度運(yùn)轉(zhuǎn)(長期高于這個速度電機(jī)扛不住,熱的厲害) 使用100KHZ的脈沖端,100000*CMX/CDV*60/131072>=3000 ——> CMX:CDV>=65.536。參數(shù)里沒有小數(shù),就要輸入 65536:1000了。可以約分的,也可以不約分 200KHZ也是一樣計算,——>27648:1000,可以不約分 500KHZ,——>131072:10000,應(yīng)該寫不進(jìn)去嘍,必須約分了,65536:5000。 4MHZ的,——>16384:10000 因為你用的是J2的伺服驅(qū)動器,能用的就是這些接線發(fā)脈沖的了。SSCNET的話可以不用電子齒輪,因為這個是以通訊的方式來控制,而且通訊通道內(nèi)的脈沖頻率是50MHZ(SSCNET III的值),J2S用的是SSCNET的低版本,頻率5.6MHZ,不過也可以不用電子齒輪了。 |
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