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試問卷簾
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12樓  發(fā)表于: 2020-08-11 09:18
給大家分享一個(gè)調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天,下面調(diào)試的人說機(jī)器運(yùn)行4次就會撞機(jī),位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準(zhǔn),都是讓他們從硬件出發(fā),沒問題再來找我。我拿著電腦下去,先觀察了下,回零完成后,的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點(diǎn)靠攏,沒有裝限位保護(hù),所以機(jī)器也就沒有停下來,直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象,就是不是都在遞減,證明至少一邊運(yùn)行時(shí)正常的,然后我開啟了程序中的檢測,就是脈沖當(dāng)前位置,和編碼器的反饋位置檢測,反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的,經(jīng)過運(yùn)算,回零后正好匹配的,的確和預(yù)測的往一邊的走的時(shí)候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個(gè)plc帶著4個(gè)軸同時(shí)運(yùn)行,其余各個(gè)軸都沒有問題,這個(gè)軸有問題。因?yàn)槠畋容^大,我決定換一根線纜。換了線纜,發(fā)現(xiàn)走了半個(gè)小時(shí),機(jī)器是不撞機(jī)了,但是還是存在偏差。走了半個(gè)小時(shí)脈沖當(dāng)前值和反饋回來的值相差40多個(gè)脈沖,且差距還在加大,我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩,這臺機(jī)器也不是第一臺,一臺機(jī)器也不只是一個(gè)伺服,其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層,接地,觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大,幅度也在增大,果斷除掉地線。怎么處理呢,最煩心這個(gè)干擾問題。還好plc和伺服多,果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換,結(jié)果問題依舊在,現(xiàn)在從plc 線 伺服驅(qū)動器,都換了一次,問題依然在。來去折騰了幾個(gè)小時(shí),決定放一放。
第二天,來了第一件事,還是拿著電腦下去查看,準(zhǔn)備改線路,沒有斷電,改直流電被電了一下,拿表測量24V直流電中存在交流電,應(yīng)該有元器件漏電,不管這些,把地線又接上,先解決漏電觸電的問題。 最后結(jié)果還是偏差存在,且在擴(kuò)大,思來想去,決定換一個(gè)電源試下,于是我把這個(gè)脈沖的電源從plc上取,用plc外供24V電源,測試后發(fā)現(xiàn)問題沒有了,監(jiān)控的數(shù)值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問題總在出現(xiàn),沒有因?yàn)閱栴}焦慮過,一個(gè)原則,你這里的問題,總能解決,不過都是時(shí)間的問題。


總結(jié):
這么多年來,關(guān)于位置不對,出現(xiàn)太多的案例了,什么軸不轉(zhuǎn),位置不對。
排除步驟已經(jīng)我記得的這么多年出現(xiàn)的案例
1,脈沖當(dāng)前值是否發(fā)生變化,是否和設(shè)定一樣。查看系統(tǒng)處理高速口是否運(yùn)行。條件是否滿足,慢慢查找條件。
2,脈沖值變化,機(jī)械位置不動,查看聯(lián)軸器情況,確定是否機(jī)械機(jī)構(gòu)處于未聯(lián)動的狀態(tài)
3,脈沖值變化,機(jī)械位置不動,查看plc輸出口對應(yīng)的輸入口電路怎么個(gè)情況,查看線路是否異常,這個(gè)可以更換同類型伺服的狀態(tài)來判斷是否線路異常,需要更換線纜,檢查焊接情況,注意焊接可能出斷路短路情況,焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
4,脈沖值變化,機(jī)械位置動了,但是存在偏差。檢查連軸器松動,這些都是減小偏差,同步帶的處理,查看同步帶的滑齒已經(jīng)同步帶里面有異物,改變周徑,物體位置奪走現(xiàn)象。
5,脈沖值變化,機(jī)械位置存在偏差,查看驅(qū)動器接收脈沖情況已經(jīng)編碼器反饋脈沖情況,是否線纜存在有干擾問題出現(xiàn)。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現(xiàn)高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
6,脈沖值變化,即系位置存在偏差,電路中是否電源供應(yīng)問題,虛接問題。24V電源虛接,導(dǎo)致脈沖位置減少,偏差減少。
7,脈沖值變化,位置存在偏差,查看電路中是否有永磁同步電機(jī)。直流永磁同步電機(jī)中非常影響24V脈沖電源,而使偏差加大。
8,干擾這個(gè)問題很奇怪,同樣電源,同一個(gè)大腦,同樣伺服驅(qū)動器。有可能存在問題又,有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查,很多時(shí)候不是你現(xiàn)有,或者常規(guī)邏輯能理解的,只能小心排查。不急不躁,總能解決問題。
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    清風(fēng)明月lxm
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    13樓  發(fā)表于: 2020-08-11 10:31
    總結(jié)的很好,耐人尋味。
    樓主留言:
    cz19880305
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    14樓  發(fā)表于: 2020-08-19 16:59
    主要還是積累  看的多不如做的多  有機(jī)會的時(shí)候要果斷上手   不要擔(dān)心搞不出來背鍋之類的
    tathui
    機(jī)械工
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    15樓  發(fā)表于: 2020-08-20 09:02
    有故事的師傅
    謝謝分享
    隔行如隔山
    18977362065
    知易行難
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    16樓  發(fā)表于: 2020-08-20 09:08
    總結(jié)的很好,謝謝分享
    18977362065
    知易行難
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    17樓  發(fā)表于: 2020-08-20 10:05
    經(jīng)驗(yàn)都是要親自動手干出來的,感謝分享
    樓主留言:
    調(diào)試的時(shí)候故事太多了,最怕的慣性思維,最后導(dǎo)致亂猜測,就放棄了邏輯,不停的亂嘗試,和觀眾一樣的搞法了。
    ljb6688
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    18樓  發(fā)表于: 2020-08-20 11:17
    精華貼,這行太不易
    電氣自動化,智能化控制,數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳采集。工控元件代理,機(jī)器人附件    
    daihoo81
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    19樓  發(fā)表于: 2020-08-21 12:03
    總結(jié)的不錯!     
    dayuczj
    平常心 VX17676212715
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    20樓  發(fā)表于: 2020-08-21 15:10
    這總結(jié)得到位,是個(gè)大師傅
    平常心!平常心!
    junwang
    制作各種用途測漏機(jī)、工業(yè)機(jī)器人及自動化生產(chǎn)線;精修注塑機(jī)、伺
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    21樓  發(fā)表于: 2020-08-22 17:08
    老師傅,寫得很完美,感謝分享
    柳絮飛花
    無產(chǎn)工程師
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    22樓  發(fā)表于: 2020-08-25 08:53
    66666666666666666,給你打Call
    工控普通人,學(xué)習(xí)在路上
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
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    23樓  發(fā)表于: 2020-08-25 09:14
    引用
    引用樓主試問卷簾于2020-08-08 13:54發(fā)表的 自己這些年搞了plc,一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn),不喜勿噴···· :
    做了這么多年的plc編程,一路走來確實(shí)不易,看過很多的新手入門。自知道想在這行游刃有余工作也不是簡單的事情,我談?wù)劸植坎僮鬟^程的電氣作業(yè)流程。
    大致流程步驟:
    1,項(xiàng)目探討
    2,項(xiàng)目思考
    3,出設(shè)備清單
    .......

    樓主,有微信群嗎
    czz674613079@163.com