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yangliu
一笑而過
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樓主  發(fā)表于: 2008-07-09 22:01
請教各位:在三菱PLC控制伺服電機(jī)時,有時需要原點(diǎn)回歸,但在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,但是當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的負(fù)方向時,它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn);當(dāng)伺服處于原點(diǎn)的正方向時,它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點(diǎn).是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向?
一笑而過
一天賊忙
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1樓  發(fā)表于: 2008-07-10 14:23
1   “在原點(diǎn)回歸指令ZRN時卻沒有指定運(yùn)行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前,將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向。
2  “  是否在運(yùn)行過程中伺服電機(jī)能判斷在啟動時的初始位置在原點(diǎn)的正反方向? ”
電機(jī)怎么會自動判斷方向、
混灌水區(qū)的!
yangliu
一笑而過
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2樓  發(fā)表于: 2008-07-10 20:35
請問版主:如果電機(jī)在ZRN指令執(zhí)行前,將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺在開機(jī)前處于近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時原點(diǎn)回歸就向左行,碰近點(diǎn)開關(guān)并回到原點(diǎn),但是如果開機(jī)前工作臺位于近點(diǎn)開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點(diǎn)回歸則電機(jī)也向左行,這時會碰左限開關(guān),而不能碰近點(diǎn)開關(guān),此時如何原點(diǎn)回歸?請版主賜教!謝謝!
一笑而過
yangliu
一笑而過
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3樓  發(fā)表于: 2008-07-10 20:50
圖片:
附圖為:
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    yfdxb
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    4樓  發(fā)表于: 2008-07-10 22:12
    學(xué)習(xí)中
    致力各種非標(biāo)設(shè)備之機(jī)械、電氣一體開發(fā)。
    一天賊忙
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    5樓  發(fā)表于: 2008-07-11 09:27
    原點(diǎn)回歸的方式有多種,基本的有三種。
    1 確定一個方向運(yùn)動找到原點(diǎn)(這種適用于轉(zhuǎn)盤類)
    2 確定一個方向,找兩端其一的限位做原點(diǎn)。(在PLC里可以自己寫這種程序,有的運(yùn)動控制卡有這種回零方式選擇)
    3 確定一個方向,先找一端的限位,再反向回來找原點(diǎn)。(你的這個運(yùn)動,大部分都用這種回零方式。)

    由此三種基本方式衍生出的,快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z相信號再加偏置等等(控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同,有的加一種,有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式,一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成)
    你的這個就用第三種方式,如果使用PLC來控制,回零開始時,先寫一段運(yùn)動指令讓小車先向一個方向運(yùn)行,不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止,再把方向控制輸出位Y反向輸出,這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點(diǎn)。
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  • 混灌水區(qū)的!
    一天賊忙
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    6樓  發(fā)表于: 2008-07-11 09:32

    混灌水區(qū)的!
    yangliu
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    7樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:04
    謝謝版主的精彩解答,如果如圖所示原點(diǎn)位于左限位與近點(diǎn)開關(guān)之間,那一開機(jī)電機(jī)就始終朝右行,其中不管是否碰到近點(diǎn)開關(guān),直至碰到右限位開關(guān)才停止,然后反向左行碰近點(diǎn)開關(guān)找原點(diǎn)。不知這樣分析是否正確?按版主圖上所示,好像剛好反了,這時所找到的原點(diǎn)就在近點(diǎn)開關(guān)與右限位開關(guān)之間了。
    一笑而過
    一天賊忙
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    8樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:08
    不是這樣的,圖上的意思是,不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找左限位,然后返回找原點(diǎn)。
    混灌水區(qū)的!
    一天賊忙
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    9樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:11
    當(dāng)然,你也可以這樣,不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找右側(cè)限位,然后反向找原點(diǎn)。
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    10樓  發(fā)表于: 2008-07-11 10:16
    你的擋片不會做成跟工作臺一樣長吧..........................
    可以把兩個限位點(diǎn)和原點(diǎn)的接近開關(guān)位置錯開,這樣可以做三個擋片,分別去對應(yīng)三個位置。
    當(dāng)然,這個不影響、
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    langman
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    11樓  發(fā)表于: 2008-07-11 17:10
    先說原點(diǎn)位置的設(shè)計,一般原點(diǎn)應(yīng)該設(shè)計成在移動范圍一側(cè)(很靠近極限)(在正常工作移動范圍的一側(cè)),這樣在正常停機(jī)時,工作始終出于原點(diǎn)的左側(cè)或者右側(cè),就不會出現(xiàn)樓主碰到的問題了。

    既然設(shè)計已經(jīng)定型,那就先左后右的原則來搜索原點(diǎn)(工作臺出于原點(diǎn)和左極限之間)
    朗工自動化,承接自動化改造工程:PLC控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、氣動、步進(jìn)、節(jié)能燈設(shè)備、機(jī)械手、集成電路測試設(shè)備、變頻器、人機(jī)界面,歡迎洽談,