景曉丨夜貓
級別: 探索解密
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請教各位大神,PID控制中的P值到底是一個什么概念,怎么理解啊? 舉一個實例,我有一臺設(shè)備,需要進行溫度控制的,一般溫度會設(shè)定在60℃,我記得溫控器里的P值是14.7 我在觀察時發(fā)現(xiàn),當(dāng)溫度在達到某一個溫度點之前,控制器是全力輸出(4~20mA),輸出20mA,當(dāng)溫度超過這個溫度點后,輸出的電流值會慢慢下降。下降后的電流輸出與這個14.7的關(guān)系是如何?真的好想知道啊! 我想知道,這個溫度點和我的P值得設(shè)定值是怎么的一個對應(yīng)關(guān)系?這個14.7是比例度還是比例系數(shù)呢?它有單位嗎? 一般而言,溫控器里的KP設(shè)定14.7 是什么意思,是14.7%嗎? 因為基礎(chǔ)較差,我想看很久很久都沒有明白,上面的敘述也很亂,希望大家?guī)蛶兔Γ沂且幻胀üと耍瑳]有多少錢感謝大家,微信十元紅包用來感謝讓我明白的人,聊表一點點誠意! |
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景曉丨夜貓
級別: 探索解密
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另外,到底是比例系數(shù)表示放大倍數(shù)還是比例度表示放大倍數(shù)呢?如KP設(shè)定14.7,放大倍數(shù)是多少呢?問題真的很菜,麻煩大家了! |
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john42tw
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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理論: PID是以它的三種糾正演算法而命名的。這三種演算法都是用加法調(diào)整被控制的數(shù)值。而實際上這些加法運算大部分變成了減法運算因為被加數(shù)總是負(fù)值。這三種演算法是: 比例→來控制當(dāng)前,誤差值和一個負(fù)常數(shù)P(表示比例)相乘,然後和預(yù)定的值相加。P只是在控制器的輸出和系統(tǒng)的誤差成比例的時候成立。比如說,一個電熱器的控制器的比例尺範(fàn)圍是10°C,它的預(yù)定值是20°C。那麼它在10°C的時候會輸出100%,在15°C的時候會輸出50%,在19°C的時候輸出10%,注意在誤差是0的時候,控制器的輸出也是0。 積分→來控制過去,誤差值是過去一段時間的誤差和,然後乘以一個負(fù)常數(shù)I,然後和預(yù)定值相加。I從過去的平均誤差值來找到系統(tǒng)的輸出結(jié)果和預(yù)定值的平均誤差。一個簡單的比例系統(tǒng)會振蕩,會在預(yù)定值的附近來回變化,因為系統(tǒng)無法消除多餘的糾正。通過加上一個負(fù)的平均誤差比例值,平均的系統(tǒng)誤差值就會總是減少。所以,最終這個PID迴路系統(tǒng)會在預(yù)定值定下來。 導(dǎo)數(shù)→來控制將來,計算誤差的一階導(dǎo),並和一個負(fù)常數(shù)D相乘,最後和預(yù)定值相加。這個導(dǎo)數(shù)的控制會對系統(tǒng)的改變作出反應(yīng)。導(dǎo)數(shù)的結(jié)果越大,那麼控制系統(tǒng)就對輸出結(jié)果作出更快速的反應(yīng)。這個D參數(shù)也是PID被成為可預(yù)測的控制器的原因。D參數(shù)對減少控制器短期的改變很有幫助。一些實際中的速度緩慢的系統(tǒng)可以不需要D參數(shù)。 一個PID控制器可以被稱作一個在頻域系統(tǒng)的過濾器。這一點在計算它是否會最終達到穩(wěn)定結(jié)果時很有用。如果數(shù)值挑選不當(dāng),控制系統(tǒng)的輸入值會反覆振蕩,這導(dǎo)致系統(tǒng)可能永遠(yuǎn)無法達到預(yù)設(shè)值。 實際: 每個廠家的PID計算公式不一定相同,因此它的PID值做更改時,也會有不同的影響。 另外跟[ 取樣時間]、[輸出值上限]、[輸出值下限].... 的設(shè)定都有連動關(guān)希。 樓主留言:我會再細(xì)細(xì)琢磨您的答案,若有不懂,還想請教您! |
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景曉丨夜貓
級別: 探索解密
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還不是很明白啊,可不可以舉溫度控制的例子來講講呢?就像我正文中給的參數(shù)來講,拜謝! |
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john42tw
級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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溫控表 PID 調(diào)整基本步驟: 1. 手動設(shè)定OH(輸出最大值) OL(輸出最小值) FL<5 (濾波) 例 : 溫度80°C OUT値 50% OH=>60 OL=>40 2. 自動搜尋PID . (Auto Rum) 3. 檢視穩(wěn)定與收斂的情形 4. 當(dāng)收斂的情形不如預(yù)期 適當(dāng)增減P值 (或FL) 例: 將OUT (輸出值)固定不變 而顯示值飄動不穩(wěn) (1) 飄動大表示設(shè)備環(huán)境 有異常干擾 (2) 飄動小增加FL (減少P) 例: 將OUT (輸出值)固定不變 而顯示值穩(wěn)定 表示設(shè)備環(huán)境 無異常干擾 PID 參數(shù)不對 重新設(shè)定 增加或減少 OH OL範(fàn)圍(以O(shè)UT值為中心 上下各10%加減) 再自動搜尋PID . (Auto Rum) 5. 收斂的情形OK 將OH OL值調(diào)回正常範(fàn)圍 (例 100%~0%) 或再做 P I D 個別微調(diào) 其他注意事項: ** I值大約為D值 4倍 (YOKOGAWA) **P值調(diào)昇時 FL最好不要同時調(diào)昇 否則會造成反應(yīng)過慢 **一般正常 P=5 I=240 D=60 ***每一次做PID微調(diào)時 必須做紀(jì)錄 (1) 失敗時 可恢復(fù)原始值 (2) 可檢視變動過程 更加了解PID各個值對系統(tǒng)影響 PID的調(diào)整需要極大的耐心與細(xì)心 找到各個影響環(huán)境因素 將變異減到最小 樓主留言:可不可以QQ語音給我講講呢:583690600 |
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南郭先生
自動化成就工業(yè)之美
級別: 工控俠客
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輸出=比例p*誤差,誤差越大輸出越大,P過小控制作用差,達到慢或達不到設(shè)定值,P過大輸出容易超調(diào),產(chǎn)生震蕩。當(dāng)然,這是純比例控制。 |
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景曉丨夜貓
級別: 探索解密
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可不可以QQ語音給我講講啊:583690600 |
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zhtokokk
級別: 家園常客
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PID控制中的P值到底是一個什么概念,怎么理解啊? 只談P,不談I和D。 實際值與目標(biāo)值的差值稱為偏差。比如樓主說的溫度控制中,60度就是目標(biāo)值,實際溫度就是實際值日。 常規(guī)的理解,P是一個比例系數(shù)或叫放大倍數(shù),P乘以偏差,就是一個起有效作用的項,用于控制達到目標(biāo)值。 比例度又稱比例帶,是調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)KP的倒數(shù),是調(diào)節(jié)器的一個重要參數(shù)。 為什么要放大呢,不放大,永遠(yuǎn)達不到目標(biāo)值。比如在你的溫度控制項目中,14.7這個數(shù)值(現(xiàn)在假定是放大系數(shù)而不是比例度),你可以通過改變它,很大或很小來觀察溫度上升的快慢。 P就是反映快慢的。 |
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zhtokokk
級別: 家園常客
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我想知道,這個溫度點和我的P值得設(shè)定值是怎么的一個對應(yīng)關(guān)系?這個14.7是比例度還是比例系數(shù)呢?它有單位嗎? 這個沒有太直接的關(guān)系。 14.7是比例度還是比例系數(shù),可以通過改變數(shù)值來確定,設(shè)得很小,如果溫度上升很慢,證明是比例放大系數(shù),否則就是比例度。這個值無量綱,無單位。 |
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