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yuxin__li
活到老，學到老...
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樓主  發表于: 2014-05-21 16:41
圖片：
本人新手現在在用CP1L做一個程序，是包裝機，有兩個伺服每顆糖都要動作一次，通過接近開關來動作，然后發現機器在低速情況下可以正常運行，但是速度一旦上去之后發現伺服電機的反應越來越慢，到了400左右后同步都錯掉了，慢了半拍。估計是I\O延遲的緣故，大家有什么解決方法嗎！
后來我試著把伺服電機的程序放到了中斷程序里，試了以后效果差不多，而且有的時候還會漏掉一個動作，反而不如原來的程序。通過在中斷程序里加了一個只加指令，發現中斷是正常的，不知道為什么有時候會不發脈沖，是不是和pls2沒有用微分指令有關系啊，還是說我的中斷程序有問題！
，
[ 此帖被yuxin__li在2014-05-21 16:59重新編輯 ]
qfgkr
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1樓  發表于: 2014-05-21 21:12
包裝行業，建議使用NJ系列PLC，如果是兩軸使用NJ301-1100就可以了，控制四軸，驅動器使用帶Ethercat的G5驅動器，通過以太網進行伺服控制，速度100M。做同步追蹤和電子凸輪是NJ的強項！
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    yuxin__li
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    2樓  發表于: 2014-05-22 09:15
    出于成本考慮，用不了NJ系列的，現在試機用歐姆龍的，成功了可能可能還要換成國產plc來降低成本。表示我還是想不明白用了中斷了，為什么還是響應慢了！
    qfgkr
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    3樓  發表于: 2014-05-22 17:09
    不是PLC響應不過來，而是被控對象響應不過來！即你的電機響應不過來！
    之前有給一個客戶做項目測試，iphone6的藍寶石界面拋光非標設備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫法有關系）。一般的電機直接過載報錯！沒法響應那么快，那時也是用CP1E做的測試！使用直線電機，測試一次就通過了，跑起來基本上就是震動！因為工藝的要求要遠遠復雜于不是跑個這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~
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    yuxin__li
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    4樓  發表于: 2014-05-23 09:43
    引用
    引用第3樓qfgkr于2014-05-22 17:09發表的  :
    不是PLC響應不過來，而是被控對象響應不過來！即你的電機響應不過來！
    之前有給一個客戶做項目測試，iphone6的藍寶石界面拋光非標設備，要求在10mm位移上1s往返最少20次（也就是最少25ms要走10mm。PLC的響應周期幾千步的程序差不多3~4ms，跟程序的寫法有關系）。一般的電機直接過載報錯！沒法響應那么快，那時也是用CP1E做的測試！使用直線電機，測試一次就通過了，跑起來基本上就是震動！因為工藝的要求要遠遠復雜于不是跑個這么快的頻率就能夠滿足的，最后PLC的控制方案還是被PC給取代了~

    的確是的，我在現場測試的時候發現程序的最大掃描周期才2ms，不可能反應不過來，可能真的像你說的是伺服電機反應不過來吧。
    yuxin__li
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    5樓  發表于: 2014-05-23 14:01
    表示我又糾結了，剛剛打電話去伺服電機廠家問了，他說他們伺服電機的響應速度在5ms以內，到底是哪個地方導致響應速度變慢啊，要崩潰了     
    qfgkr
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    6樓  發表于: 2014-05-23 21:49
    送你個軟件！把你的電機參數和機構參數輸入進去，看看軟件幫你選擇的轉矩是多大！！然后，再給伺服電機廠家打電話，問問有沒有這么大轉矩的電機！我估計只有兩個字。。。。
    [upload=1]
    qfgkr
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    7樓  發表于: 2014-05-23 21:52
    太大了~囧~
    qfgkr
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    8樓  發表于: 2014-05-23 21:54
    你去歐姆龍官網上看看有沒有，名字：Motor Selection
    yuxin__li
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    9樓  發表于: 2014-05-24 08:57
    引用
    引用第8樓qfgkr于2014-05-23 21:54發表的  :
    你去歐姆龍官網上看看有沒有，名字：Motor Selection

    好的，我自己去看看吧，太感謝你了，幫了好多忙
    yamqq
    雅馬哈，愛普生，電裝機器人。
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    10樓  發表于: 2014-05-26 18:59
    呵呵，其實像這樣的結構為什么不用連桿機械結構呢？
    這個人很懶，什么也沒有留下！