ABB IRB4600六關(guān)節(jié)機(jī)器人,末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是三個(gè)夾爪,這三個(gè)夾爪會(huì)分別去一個(gè)點(diǎn)夾物料。我示教了三個(gè)工具坐標(biāo),分別對應(yīng)三個(gè)夾爪。然后我用夾爪1示教一個(gè)點(diǎn),用其余兩個(gè)夾爪走的時(shí)候,點(diǎn)是對的,但是角度會(huì)偏差,請問我怎么讓其余兩個(gè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)走這個(gè)點(diǎn)的時(shí)候,不僅XYZ位置對,夾爪方向也要對。