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流辰沙
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樓主  發(fā)表于: 2020-12-12 17:01
機器人正常的動作指令，都是基于坐標(biāo)去走位，記錄，從一個點到另一個點通過多軸聯(lián)動，走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目，需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點，然后通過邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位，但一旦點位過多，加上機器人抓著產(chǎn)品，就會出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請教下，機器人有沒有單軸移動指令，可以讓機器人在跑自動的時候，只動單軸，類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢，單動軸1，讓機器人走出一個圓弧，然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點，最后回到子程序安全點。
流辰沙
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1樓  發(fā)表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多，例如三菱的Mov，那智的Joint，見識淺薄了
唯一色彩
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2樓  發(fā)表于: 2020-12-12 19:25
使用關(guān)節(jié)運動就行啊，比如ABB的MoveJ，庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控，但是你示教的時候如果起點和終點之間的姿態(tài)只動了一個軸，那么程序運行中也只動一個軸的
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    陳惠鑫
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    3樓  發(fā)表于: 2020-12-14 13:20
    發(fā)那科的并行程序，本體與行走軸為內(nèi)部軸模式，外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式，程序并行控制，做好空間干涉安全防護就好了