slik
級別: 論壇先鋒
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有一機械運動,用三菱的PLC加1PG定位模塊控制軸的定位轉動,起始位置為脈沖量5000的位置,終點位置為脈沖量132000的位置,起點終點的附近都裝有限位sensor,此外在起終點之間 緊挨著起點sensor處還裝有原點感應的sensor,在伺服運動中一切正常,在經過數多次的運行后,發現翻版翻轉不到位,經斷電重開后一切正常,但運行中就發現,驅動器中顯示的編碼器的反饋脈沖數量在呈周期性的減少,比如第一次運行起點2174,終點72061,中間經數次,第二次記錄起點1961,終點71961,又經大致的時間,第三次記錄起點1859,終點71861,此后第四次1661,71761,第五次1461,71561.。。。。。如此之后經過N次運行之后, 實際位置和編碼器認為的位置必然發生偏差,從而發生不到位或過位而過載的情況,請問各位,為什么會發生這種情況呢,編碼器反饋的脈沖為什么會一致性的減少呢?而不是來回波動, 大家有沒有見過這個情況,分別來討論一下! 軸的松動是不會,我用手試著去翻動,很緊所以這種原因已經排除。 |
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daizhi
一師一地一時一法
級別: VIP會員
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那就是放大器上顯示的差值是否與本次PLC發出的脈沖相等! 正反方向的阻力不同?暴露出放大器剛性不足? |
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daizhi
一師一地一時一法
級別: VIP會員
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用心調調就行了! 至于所謂“背隙,反向間隙”,不要相信!絲桿往復運動理論上是沒有累計誤差的! 可到下面運動控制分區翻翻,漲漲知識 http://www.gongkong.com/Forum/?m=4&l=2 |
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yerong
級別: 工控俠客
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1、試試都是一個方向走這個問題是否存在,如還是有的那就不是背隙的問題了。背隙也就是反向間隙要有方向變化時才會出現。 2、用好的滾珠絲杠和角接觸軸承,正確安裝。背隙會小些,經驗上導程 10mm 的c3級1.5米滾珠絲杠正確安裝背隙可以控制在0.01mm以下,甚至到0.002mm 基本可以忽略。 3、別讓它累積,經常回原點。原點開關建議用高精度的機械式行程開關,如選擇接近開關應用 屏蔽式 的。 4、回原點動作優化:接近原點后速度盡量慢些,完成回原點動作后最好緊跟一個反向離開原點的動作。 5、有些plc 有背隙補償的參數的。 |
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