mandyaac
級別: *
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這幾天在調(diào)試一臺設(shè)備,用伺服加上同步帶,帶兩個軸轉(zhuǎn)動,中間還經(jīng)過減速器。 剛開始運(yùn)行很正常,但是經(jīng)過1小時左右的空跑,發(fā)現(xiàn)原來原點(diǎn)的位置偏了,而且不至偏一點(diǎn)點(diǎn),至少有3-6度。 運(yùn)行越久,偏差越大。 伺服是用定位控制,松下A5的,轉(zhuǎn)一圈的脈沖是10000,加上15:1的減速器,也就是150000一圈。 請問各位大哥,怎么清除這種累計(jì)誤差。 |
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meiyouleya
天黑路滑,社會復(fù)雜!!!
級別: 略有小成
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檢查一下是不是干擾引起的錯位。不過本人曾經(jīng)也遇到過一臺松下伺服,運(yùn)行時出現(xiàn)錯位,累計(jì)錯位嚴(yán)重,伺服沒有報(bào)警,更換伺服后解決問題了。 |
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jxh668
jxh668
級別: 工控俠客
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同步帶不會有累計(jì)誤差的 |
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mandyaac
級別: *
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今天重新檢查了機(jī)械部分,螺絲都固定了,沒什么問題。 程序也試了,絕對和相對定位,但效果一樣。 伺服也把剛性調(diào)大了,偏差還是一樣。 真不知道是什么地方的問題。 |
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xqx666
深圳中級電工
級別: 家園常客
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能不能把10000改小點(diǎn)試試,改成3000試下吧。 |
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yerong
級別: 工控俠客
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有沒有正反轉(zhuǎn)動作? 如有就是正反轉(zhuǎn)背隙導(dǎo)致。 |
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jr11
級別: 略有小成
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伺服控制器有很多項(xiàng)監(jiān)控功能,其中有一項(xiàng)是監(jiān)控伺服電機(jī)編碼器當(dāng)前位置的,歸零后你監(jiān)控編碼器當(dāng)前位置是多少,記下來,運(yùn)行一段時間后看看顯示位置變沒變,如果變了那就是plc到驅(qū)動器的高速脈沖有干擾,是驅(qū)動器少收或多收脈沖,如果顯示位置不變那就是電機(jī)軸跟同步帶輪之間有問題。 |
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mandyaac
級別: *
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謝謝了,明天我試了。 如果是丟脈沖,會不會跟掃描時間有關(guān),我程序3000多步。 |
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wsir123
日子在忙碌中才會顯得充實(shí),我喜歡這樣的生活。
級別: 論壇版主
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樓主的是不是雙軸驅(qū)動一條皮帶做斷續(xù)運(yùn)動,感覺要不斷對伺服的實(shí)際值檢測在下一次進(jìn)行修正,這樣,就把誤差控制在一定范圍內(nèi),不會產(chǎn)生累計(jì)誤差了。 |
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wsir123
日子在忙碌中才會顯得充實(shí),我喜歡這樣的生活。
級別: 論壇版主
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或者是電子齒輪比不對或精度不夠。
仔細(xì)再看,發(fā)現(xiàn)樓主的是單個電機(jī)用同步帶經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動兩個轉(zhuǎn)軸的 [ 此帖被wsir123在2010-12-04 08:21重新編輯 ] |
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